本文来自微信公众号“电子发烧友网”，作者/李弯弯。
人形机器人控制器是人形机器人中的核心神经系统，负责对机器人的运动进行细致规划和控制，是机器人性能的决定性因素之一。
控制器通过软件和硬件的紧密结合，实现对机器人运动的精准控制。当控制器接收到来自传感器等部件的信号时，它会通过软件部分的算法库对信号进行处理和分析，规划出机器人的运动轨迹，并通过硬件部分的工业控制板卡等部件发出相应的控制指令给执行机构。执行机构在接收到指令后，会驱动机器人按照预定的轨迹进行运动，从而实现机器人的各种功能。
人形机器人控制器作用及特性
对于人形机器人来说，控制器的作用是什么？首先是运动规划和控制，控制器能够对机器人的运动进行规划和控制，确保机器人按照预定的轨迹准确到达指定位置。它能够实现机器人操作空间坐标与关节空间坐标之间的相互转换，完成高速伺服插补运算及伺服运动控制，以保证机器人运动的精准度和响应速度。
其次是动作指令发布和传递，作为机器人动作指令的发布和传递中心，控制器能够将操作者的指令传达给机器人，并确保机器人按照指令进行相应的动作。
接着是数据处理和传输，控制器可以对传感器等部件传输的数据进行处理和传输，减少机器人实际运动轨迹与期望目标之间的偏差，保证机器人的运动精度。
控制器有着高实时性、高精度、模块化结构的特点。高实时性：人形机器人对控制系统的实时性要求极高，控制器需要能够快速响应并处理各种指令和数据，以保证机器人的运动性能。
高精度：控制器通过复杂的算法和精确的传感器数据，能够实现对机器人运动的精确控制，减少运动轨迹与期望目标之间的偏差。
模块化结构：由于人形机器人技术方案尚未定型，技术快速迭代，控制器适合采用模块化结构，从而便于更换组件，简化创建不同控制器组合的过程。
人形机器人控制器的组成及芯片
从组成结构来看，人形机器人控制器分为硬件和软件两部分。硬件部分主要包括工业控制板卡等核心部件，这些部件负责数据的采集、处理和传输。硬件的核心在于芯片，它决定了控制器的性能和稳定性。控制器通过接收来自传感器等部件的信号，经过芯片的处理后，再发出指令给执行机构，从而实现对机器人运动的控制。
控制器的软件部分则包含了操作系统和算法库等关键要素，这些是实现机器人智能化、自主化运动的核心技术。
操作系统是控制器软件部分的基础，它负责管理控制器的硬件资源，为上层应用程序提供运行环境。在人形机器人中，操作系统需要支持实时性高、任务调度灵活等特点，以满足机器人对运动控制的严格要求。
算法库是控制器软件部分的核心，它包含了多种用于机器人运动控制的算法，如运动学控制算法、动力学控制算法、路径规划算法等。这些算法通过处理传感器等部件传输的数据，规划出机器人的运动轨迹，并发出相应的控制指令给执行机构。
底层算法库中的运动学控制算法负责规划机器人的运动轨迹，确保机器人末端执行器能够准确到达指定位置。它通过计算机器人各关节的角度和速度等参数，实现机器人从初始位置到目标位置的平滑过渡。
应用工艺算法则针对具体的应用场景进行优化，如抓取算法、行走算法等。这些算法通过结合机器人的动力学特性和环境信息，实现机器人在复杂环境中的高效作业。
就如上文所言，人形机器人控制器硬件的核心在于芯片，其芯片包括多种类型。其中，MCU是人形机器人中常见的芯片之一，它们集成了CPU、内存、I/O接口等模块，具有体积小、功耗低、成本适中等优点。MCU主要负责处理基础的控制逻辑和传感器信号，执行简单的控制算法。不同品牌和型号的MCU众多，如STM32、PIC、AVR等，它们在人形机器人控制器中均有应用。
DSP是一种专门用于数字信号处理的芯片，具有强大的数字信号处理能力。在人形机器人中，DSP可以用于处理复杂的运动控制算法、图像处理算法等，如实时图像处理、运动轨迹规划等。DSP的高性能计算能力使其在处理大量数据和复杂算法时具有显著优势。
随着人工智能技术的发展，AI芯片在人形机器人中的应用越来越广泛。这些芯片专门设计用于执行人工智能算法，如深度学习、机器学习等。AI芯片可以处理机器人的语音识别、图像识别、自然语言处理等任务，提升机器人的人机交互能力和智能水平。
ASIC是一种为特定应用而定制的芯片，具有高性能、低功耗、高集成度等优点。在人形机器人中，ASIC可以用于实现特定的控制算法或功能模块，如电机驱动控制、传感器信号处理等。ASIC的定制化设计使其能够针对特定应用进行优化，提升整体性能和效率。除此之外，人形机器人控制器中还涉及其他类型的芯片，如FPGA、GPU等。
写在最后
随着AI技术的加速迭代和人形机器人应用场景的不断拓展，控制器作为人形机器人产业链的重要一环，将迎来更广阔的发展空间。同时，随着随着人形机器人技术的不断发展，其芯片也在不断进步和演进，未来人形机器人控制器芯片也将会朝着高性能、低功耗、多功能集成、安全性增强等方向发展。
