本文来自微信公众号“电子发烧友网”，文/黄山明。
如今的智能扫地机器人越来越智能，并且功能集成也越来越多，不仅集成了扫拖一体，并且还能进行自清洁，自动换水等功能。如果哪天能够实现自动倒垃圾，那么扫地机器人在卫生打扫上，便能够彻底解放人们的双手。但每个房屋的布局都不一样，智能扫地机器人是如何规划路线进行清扫的，又是如何回到充电口自己充电的呢？
扫地机器人的自主导航与路径规划
如今扫地机器人能够实现自主地避免障碍、在不同的地形上移动、清扫地板和返回基地，更加的智能与便利。而其中重要的一项技术便是路径规划，想要实现路径规划，就需要建立室内导航。
扫地机器人使用的导航技术通常包括两种方法：基于边界的导航和基于地标的导航，这两种方法都有其特定的实现方式。
基于边界的导航是通过让机器人感知环境中的墙壁、垫角、家具等边界来导航。现代扫地机器人通常使用多种传感器，如激光雷达、红外线或干涉仪来检测墙壁等物体，并计算机器人相对于它们的位置和朝向。基于这些信息，机器人可以确定自己在房间中的位置，并移动到新的目的地。
而基于地标的导航，则需要让机器人可以识别的独特标记点来导航。例如，机器人可以通过识别房间中的门、家具、墙角等特定点来导航。这些标记可以使用计算机视觉或其他传感器检测。在基于地标的导航中，机器人利用描述这些标记点之间关系的建模来实现路径规划和导航。
想要实现上述两种导航方式，则需要用到SLAM技术（即同步定位与地图构建），其中机器人同时建立地图并确定自己在地图上的位置，然后将地图用于路径规划和导航。机器人还可以使用视觉识别、语音识别和机器学习等先进技术来提高其导航精度和效率。
SLAM技术与A算法
SLAM技术（同步定位与地图构建）是一种在未知环境中自主构建地图，并同时确定机器人嵌入地图中的位置的技术，因此也被描述为机器人自主定位和建图。SLAM技术被广泛应用于各种机器人应用中，包括自主车辆、航空器、无人机和扫地机器人等。
该技术主要通过机器人的传感器来感知环境，同时使用这些感知数据来建立地图和确定机器人在地图中的位置。根据使用的传感器类型，SLAM技术主要使用激光雷达、相机或RGB-D传感器。通过这些传感器获取的数据，机器人可以检测到环境中的障碍物、地板、墙壁和房间等物体，并提取出特征信息，例如边缘和角点。
SLAM对于机器人的定位和建图同时进行，就是机器人需要在建立地图同时确定自己的位置这两个问题上进行同步处理。因此，SLAM技术面临的最大挑战是处理感知数据的噪声和错误，以及在构建地图和定位机器人之间实现同步。为此，SLAM技术采用了许多算法和技术，包括滤波器技术、鲁棒估计、特征提取、匹配和多假设跟踪等。
在扫地机器人应用中，SLAM技术用于构建室内环境的地图和确定机器人的位置，从而帮助机器人规划清扫路线并避免障碍物。SLAM技术可以帮助机器人实现自主操作，从而大大提高了机器人的工作效率和准确度。
而想要更精准的行进，还需要辅以A算法，A算法是一种启发式搜索算法，用于在地图中找到从起点到终点的最短路径。它通过评估每个节点到终点的距离，选择最优的路径来搜索最短路径。A算法的优点是速度快、内存占用小，适用于解决一些离散化的问题。
在扫地机器人中，A算法可以用于规划机器人的路径，以便更好地完成清洁任务。具体来说，A算法会根据当前机器人的位置和目标位置之间的距离，计算出一条从当前位置到目标位置的最优路径，并沿着这条路径前进。这样就可以实现机器人的自主导航和路径规划。
小结
如今的智能扫地机器人利用SLAM技术来自主建立室内环境的地图，并确定自身在地图中的位置；同时，使用A算法基于启发式函数估计邻居节点到目标的距离成本，并计算每个邻居节点的总路径成本，以规划出最优的清扫路径，保证往返路径的最小化和时间的最大化，同时避免障碍物和不必要的绕路，从而高效、优化地完成清扫任务。
