本文来自大信创圈，作者/信小创。
一
风起人形机器人，多方势力入局
1.1复盘工业机器人：场景适用性+降本是提升渗透率的关键
传统机器人按照使用类型和应用场景的不同，主要分为三类：
1）工业机器人：工业机器人指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，在工业生产加工过程中通过自动控制来代替人类执行某些单调、频繁和重复的长时间作业，主要包括焊接机器人、搬运机器人、码垛机器人、包装机器人、喷涂机器人、切割机器人和净室机器人。工业机器人在机械结构上有类似人类的行走、扭腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部件，由计算机控制。工业机器人广泛应用于电子、物流、化工等工业领域。
2）服务机器人：指在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的先进机器人，主要包括家用服务机器人、医疗服务机器人和公共服务机器人。其中，公共服务机器人指在农业、金融、物流、教育等除医学领域外的公共场合为人类提供一般服务的机器人。
3）特种机器人：特种机器人指代替人类从事高危环境和特殊工况的机器人，主要包括军事应用机器人、极限作业机器人和应急救援机器人。应用于专业领域，一般由受过专门培训的人员操作或使用，辅助机器人或代替人执行任务的机器人。
软硬件技术为机器人发展提供坚实基础，整体机器人市场规模呈现逐年提升趋势。随着互联网、计算机技术不断发展，机器人逐渐从机械自动化向人工智能化方向前进，机器人技术逐渐成熟，应用领域不断扩展，不断提升工业等场景自动化水平和智能化水平，机器人市场规模呈现上升趋势。1）工业机器人方面，随着国产工业机器人的发展，国内机器人逐步渗透到以往自动化水平较低的领域，不断提升我国制造业自动化水平；2）服务机器人方面，随着国内互联网等企业的入局，应用市场逐步多元化，如智能配送、家庭机器人、AI教育等。从市场规模来看，全球工业机器人市场规模呈现稳步增长趋势，2021年市场规模为175亿美元，IFR预计2024年全球工业机器人市场规模有望达到230亿美元；服务机器人整体保持较高速增长，2021年市场规模为172亿美元，IFR预计2024年全球工业机器人市场规模有望达到290亿美元；特种机器人方面，2021年市场规模为82亿美元，IFR预计2024年全球特种机器人市场规模有望达到140亿美元。
从竞争格局来看和下游市场来看：
1）工业机器人：参考MIR睿工业数据，海外企业在工业机器人方面积淀依然深厚，海外机器人企业依然在我国占据较大市场份额。我们机器人企业技术不断追赶海外企业，国内工业机器人市占率逐渐提升，2023Q1国内工业机器人市占率提升至40.8%，相比2022Q1提升约3.6pct。从应用场景来看，新能源汽车、动力电池、医疗增速相对较快，是拉动市场增长的主要应用场景。
2)服务机器人：服务机器人方面，下游细分场景较多，如商用服务机器人这块细分产品包括有送餐、配送、迎宾、消杀，清洁类机器人等，整体竞争格局较为分散。
国内工业机器人发展复盘：场景适用性+成本是影响应用的重要因素
我们认为以下两个因素是影响机器人落地和渗透提升的关键：1）场景适用性，机器人本身的感知能力，思考决策能力和执行能力决定了潜在的应用场景；2）成本，成本是决定机器人渗透的关键，若场景应用成本过高则相应场景难以应用机器人。
协作机器人提升了机器人场景适用性+降低成本，加速工业机器人渗透。
协作机器人是工业机器人的分支之一，相比传统工业机器人，协作机器人追求轻量化、柔性及安全协作性。2008年第一台轻量化、小型化、人机协作的六关节协作机器人诞生，但2018年以前市场规模相对较小。在5G通信、大数据、云计算、智能物联网、人工智能等为技术支撑的背景下，协作机器人潜在场景逐步提升，渗透率逐步提升，市场规模逐步扩大。协作机器人扩展了应用场景、降低了应用成本：1）协作机器人逐渐打破了传统工业场景的局限，在机器人产品与工人之间无需设置隔离栏进行分离，双方能够在共同空间中进行近距离交互，进行人机协作，同时较容易编程，扩展了应用场景；2）价格上，传统工业机器人的价格一般位于10万~40万人民币之间，使用寿命为5~8年，而要将其应用到生产线上，那将要多出2~3倍的部署花费，而协作机器人的价格一般介于2~3万美元，但因为省去了部署的过程，应用成本有所降低，从而提升了工业机器人在工厂等场景的渗透率。
我们仅计算家庭、安保场景和部分发达国家职位缺口场景下的潜在市场空间，这些潜在市场规模为2231亿美元（价格以2万美元单台测算），市场规模超过万亿人民币：1）假设仅计算家庭、安保、部分发达国家替代工厂职位缺口需求；2）家庭方面，目前扫地等服务机器人渗透率较高，应用场景相对较容易实现，因此假设渗透率达到10%；3）安保领域，由于安保领域主要应用场景是监控和巡视，相较工厂场景实现较为容易，考虑发达国家人力成本较高，假设渗透率达到15%；4）替代发达国家工厂缺口，考虑目前工厂缺口人数，由于工厂环境较为复杂，初始从搬运等简单环节的需求渗透，因此假设渗透率为5%。
短期来看，制约人形机器人应用的主要是：运控能力需要提升，高技术+高成本+应用场景为主要痛点
1）运控能力为核心，技术要求高，需要提升机器人感知+思考+执行能力。机器人目前技术较为复杂，涉及软硬融合等技术，对运控技术要求较高。以优必选机器人为例，需要机器人本体技术、人工智能技术，手眼协调、人机交互、SLAM与导航等融合技术，技术门槛较高。分开来看，机器人本体相关技术包括高性能的伺服驱动器、机器人传动、运动规划与控制算法等方面；人工智能方面，包括视觉算法和语音能力、人机交互能力、以及对环境的理解能力；在底层技术方面，包括操作系统等方面。我们认为，短期来看，运动控制软件与硬件之间的复合能力是人形机器人核心痛点，如目前展示的部分机器人存在动作僵硬等情况，未来随着AI深度强化学习、仿真+AI大模型的应用，运动能力、步态控制等有望优化。
2）成本高，人形机器人技术包括步态规划、人机交互、手眼协调、视觉与导航等多方面技术，高技术情况下，人形机器人成本较高。
3）产业链处于初期阶段，由于整体人形机器人产业处于初期阶段，且价格相对较高，因此应用场景不太明确。我们认为随着人形机器人功能稳定性、操作简易性、交付和维护、价格方面等痛点逐步解决，商业化有望到来。
二
AI赋能+特斯拉入局，人形机器人产业化有望加速
2.1特斯拉入局，开启蓝海新赛道
特斯拉入局，人形机器人远期市场空间大。2021年特斯拉首次公布人形机器人项目，2022年特斯拉正式公布首款人形机器人原型，展示了Optimus搬运箱子、为植物浇水、在汽车工厂中移动金属棒等可能应用场景，人形机器人迭代升级速度较快。2023年5月，特斯拉CEO埃隆·马斯克在大会现场介绍了特斯拉人形机器人Optimus的全新型号，展示了人形机器人抓取物体的能力，运控能力进一步提升，人形机器人已经拥有电机扭矩控制、环境探索与记忆、基于人类跟踪运动的AI训练以及物体操纵能力。我们认为，从最开始提出人形机器人概念，到原型，再到拥有一定抓握能力和操纵能力，特斯拉在人形机器人领域迭代迅速，未来产业化有望加速。
AI赋能，人形机器人产业化有望加速。OpenAI的GPT出现有望推动AI感知现实世界，并与现实世界进行交互，进而推动大模型在物理世界应用。目前来看，大模型在人形机器人的行动中有望扮演推理决策的角色，将人类的自然语言转化为机器人可执行的步骤，从而补全机器人核心的推理决策能力，推动机器人走向通用之路。
参考微软Autonomous Systems and Robotics Group将大模型结合实际机器人的案例：研究者使用ChatGPT生成机器人的高层控制代码，从而通过自然语言和ChatGPT交流，使用ChatGPT来控制机械臂、无人机、移动机器人等机器人，他们在没用任何微调的情况下，利用大语言模型去控制机器人完成各种任务。我们认为，AI具有快速学习训练和迭代的能力，通过学习理解人类语言，提升人形机器人的智能化水平，使机器对人的意图、对环境的理解进一步加深，最终推动人形机器人产业化。
特斯拉产业链共用+规模化降本能力，有望加速人形机器人落地。
1）特拉斯在新能源汽车端积累了大量配套产业链资源，而电动汽车与人形机器人产业链有共通之处，如电池、电机、电控、芯片、摄像头、传感器等多种零部件，我们看好特斯拉产业链迁移能力。
2）特斯拉规模化降本能力：以特斯拉电车为例，从2017-2022年，特拉斯汽车单车价格降幅明显，而公司净利率不断提升，这反应了特斯拉较强的规模化降本能力。
3）特斯拉AI领域和芯片方面的积淀：2022年Tesla AI DAY中，特斯拉展示了Dojo的单个训练模块由25个特斯拉自主研发的神经网络训练芯片——DI芯片组成。DI芯片则由台积电制造，采用7nm工艺，拥有500亿个晶体管。实际应用中，特斯拉将以120个训练模块组装成ExaPOD，每个ExaPOD内置3000个DI芯片，拥有超过100万个训练节点，算力达到1.1EFLOP*（每秒千万亿次浮点运算）。此外，特斯拉自身自动驾驶领域积淀的感知方面算法也有望移植人形机器人，加快其产业化进程。
特斯拉Optimus方案成本较低，量产可能性较大。
驱动方案：采用电机驱动
机器人一般采用液压驱动或者电机驱动方案，相比液压驱动，电机驱动方案性价比高：1）Atlas选择液压驱动方案，Atlas可以像运动员一样奔跑、翻转、跳跃和腾空，并能够快速越过具有一定倾斜度的障碍。Atlas拥有世界上最紧凑的移动液压系统之一，其核心原理是通过液体压缩泵产生高压液体，高压强作用于缸体产生巨大推力，带动机器人关节运动。但缺点是噪音大、易漏液、对污染敏感、对液压元件的精度质量要求高、对维护团队要求高等，导致制造成本居高不下，难以走出实验室、走向商业化；2）特斯拉Optimus选用了稳定性、性价比更高的电机驱动方案，更加注重实用性，量产可能性较高。
躯干和手部是机器人主要活动关节，从特斯拉Optimus机器人硬件来看：
1）躯干：特斯拉Optimus共有28个运动关节，包括三种旋转执行器和三种线性执行器：其中旋转关节采用电机+传感器+谐波减速器的方案；而线性关节采用电机+丝杠+传感器（从形态上，我们推测是无框电机）。
2）手部：特斯拉机器人灵巧手采取了折中的方案，使用较为经典的六电机驱动方式，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电机带动，电机采用蜗杆传动机构。从数量来看，共12个驱动，手指部分我们推测是空心杯电机+驱动装置+传动装置构成。
三
国产零部件产业链有望受益
3.1电机：核心零部件构成之一
3.1.1空心杯电机：海外积淀深厚，国产厂商有望突破
空心杯电动机属于直流永磁的伺服、控制电动机，也可以将其归类为微特电机。空心杯电机主要由后盖、接线端子、电刷端盖、电刷、换向器、杯形绕组（转子）、转轴、垫圈、滑动轴承、外壳、磁铁（定子）、法兰、定位环组成。定子由永磁体、壳体、法兰组成。外壳提供了恒定的磁场，使电机无铁损耗。没有软磁性牙齿。所产生的转矩是均匀的，即使在低速情况下也能运行平稳。在较高的速度下，电机能减少振动，减少噪音。
分类方面，空心杯电机可以分为有刷和无刷两种，有刷空心杯电机转子无铁芯，无刷空心杯电机定子无铁芯：
1）有刷空心杯电机：空心杯直流有刷微电机采用机械换向，磁极不动，线圈旋转。电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换向器和电刷来完成的。在转动的过程中会摩擦碳刷，造成损耗，需要定期更换碳刷。碳刷与线圈接线头之间通断交替，会发生电火花，产生电磁破，干扰电子设备。
2）无刷空心杯电机：无刷空心杯直流电机采取电子换向，线圈不动，磁极旋转。无刷空心杯直流电机，是使用一套电子设备，通过霍尔元件，感知永磁体磁极的位置，根据这种感知，使用电子线路，适时切换线圈中电流的方向，保证产生正确方向的磁力，来驱动电机。因为是自控式运行的，所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。
相比普通电机，空心杯电机具有能量转换效率较高，起动、制动迅速，响应较快和运行稳定性可靠，转速的波动较小等优势，因此适合需要快速响应的系统，如导弹飞行方向快速调节，高倍率光驱的随动控制，快速自动调焦，高灵敏的记录和检测设备，工业机器人，仿生义肢等。在特斯拉人形机器人中，空心杯电机可以运用在手部，从而满足手部运动的快速响应需求。
海外厂商如瑞士的MAXON、德国Faulhaber等企业深耕行业多年，行业地位较高。国内企业相较海外厂商仍存在一定的技术差距，未来潜在发展空间大，主要原因是：1）相比普通电机，空心杯电机由于少了铁芯支撑，对线圈要求较高；2）国内厂商更注重成本控制，缺乏对高端技术的投入，导致技术水平相对滞后，同时在减速器等机械件上依然在追赶海外企业。我们认为，在高端微型电机上，国内企业与海外依然存在差距，但以鸣志电器、江苏雷利为主的国内企业也在不断进步，依托国产企业降本能力，有望在这块市场取得相应进展。
3.1.2无框电机：国产企业有望凭借性价比优势加速突破
无框电机可以将定转子部件直接装配在机器中，便于终端产品的高度集成化，缩小体积。无框架电机是传统电机中用于产生扭矩和速度的部分，但没有轴、轴承、外壳或端盖。无框电机只有两个部件：转子和定子。转子通常是内部部件，由带永磁体的旋转钢圆环组件构成，直接安装在机器轴上。定子是外部部件，齿轮外部环绕钢片和铜绕组，以产生紧密攀附在机器壳体内的电磁力。
无框电机通常安装在先进的机器中，具有结构紧凑、易于维护等优势，可以提升机器性能。
无框电机可以运用在多种机器人和自动化领域，包括机器人、医药、机床、包装、印刷、加工和通用自动化。在人形机器人领域，无框电机也有望发挥自身结构紧凑、性能较高的优势，在机器人四肢等领域应用。
在市场格局方面，Kollmorgen，Moog，Maxon Motor，BEI Kimco，Woodward和Shinano Kenshi等企业在市场占据优势地位，国产厂商如步科股份有望借助国产产业链成本优势，在市场份额上取得突破。
3.2减速器：人形机器人有望带动谐波减速器市场规模提升
减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域。精密减速器种类较多，主流的包括谐波减速器、RV减速器等。
减速器主要分为谐波减速器、RV减速器，谐波减速器具有小体积、低负载、高精度等特性，更适合于人形机器人应用。
谐波减速器：
1）构成：谐波齿轮减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。
2）运行原理：谐波传动技术突破了机械传动采用刚性构件的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，其工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。
机器人为实现多自由度，其各个部位的控制均需在关节处搭载电机，故电机数量较传统工业机械人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成逐渐成为移动机器人需要大角度旋转的关节（以下简称“旋转关节”）的主要动力组合。随着移动机器人部分关节因体积、重量等边界条件限制，需要采用轻量化的技术路径，谐波减速器凭借体积小、质量小、减速比大、扭矩密度较高、轴向尺寸小等特点以及能在密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点，“无框电机+双编码器+力矩传感器+谐波减速器”这类方案得到越来越多的应用。
市场规模方面，参考QYResearch《全球精密减速器市场、结果和预测(2017-2028)》，2022年全球精密减速器市场规模为28.3亿美元，预计2028年将增长至40.4亿美元。精密减速器制造对材料、设备、工艺等多个环节都有严格要求，具有明显的投资门槛高、技术难度大等特点，行业壁垒高。竞争方面，日系品牌纳博特斯克、哈默纳科及日本住友占据主导地位。而我国谐波减速器方面起步较晚，国内厂商如绿的谐波在减速比、输出转速、传动精度等方面已经较国外有明显的差距收敛，未来市场份额有望提升。
3.3丝杠：国产企业发展空间大
丝杆主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点，所以其在精度、强度及耐磨性等方面都有很高的要求。特斯拉人形机器人上应用行星滚柱丝杠将旋转运动转化为直线运动，主要使用在线性关节上。相比传统丝杠，在性能上，行星滚柱丝杠凭借其在功率密度、速度、加速度、刚度等性能上的显著优势，在航空航天、船舶装备、工业自动化、精密机床等领域有着广阔的应用前景。
市场方面，丝杠产品主要以海外为主，以滚珠丝杠为例，2021年全球主要的滚珠丝杆厂商有NSK、THK、SKF等，CR5市占率达到约46%，其中主要来自欧洲和日本，日本和欧洲滚珠丝杆企业占据了全球约70%的市场份额。而行星滚柱丝杠由于技术门槛更高，核心技术一直被欧美少数几家厂商垄断。
国产化方面，江苏雷利（其控股子公司鼎智科技）经过多年研究，已经形成了自有丝杆生产体系，产品质量对标美国Roton公司，可以实现全过程完全国产化，鼎智主要产品中，丝杆步进电机已经形成了自有丝杆生产体系，产品质量逐步提升，并开始在国内IVD医疗器械领域进行替代，随着公司产品技术的进一步成熟以及在医疗器械领域的进一步渗透，公司丝杆产品有望在更大市场得到充分推广，拥抱更大成长蓝海。
