弧焊机器人

图1

外部轴联动功能 变位机、导轨等外部轴联动，通过控制系统控制外部轴的运动。焊接过程中，焊枪沿焊缝运动的同时外部轴变换焊件角度，把焊缝调整到最佳位置进行焊接。避免焊枪和焊件发生干涉，同时提高焊接效率。 焊缝寻位功能 焊接前，机器人按照设定的程序在预定的距离内，利用带电的焊丝接触工件时形成的电流作为传感信号，控制系统比较当前实际位置与示教位置参数，对路径进行修正，寻找工件的正确焊缝位点。 焊缝跟踪功能 机器人焊接时，控制末端焊枪做正弦摆或三角摆运动，利用电弧传感器检测焊缝轨迹变化，然后调整焊枪的位置和状态，提高焊接精度。

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图2

ARCCD12控制系统，发布于2017年12月，其保持了ARCCD10小巧、占地空间小的优势，支持20kg及20kg以下负载的机器人，适合在狭小的生产线工位上作业，满足小型零部件的搬运、装配、螺接、锡焊、点胶、包装、检测等领域对低负载、高精度小型机器人的强烈需求。ARCCD12一体化控制柜柜体继承了原ARCCD10的所有优势，并在不改变原有小型化体积的基础上，将适配本体额定负载提高至20kg，功率等级提高至4KW，单轴最大可适配电机达2KW。功能上，新增加了拖动示教、碰撞检测、安全区域控制、外部轴联动、传送带动态跟踪、螺旋线插补、速度前瞻控制等功能。